تتنفس المفصليات المائية من خلال الخياشيم، أما المفصليات الأرضية فتمتلك قصبة هوائية ورئتين .
تتنفس مفصليات الأرجل المائية (مثل: القشريات، وسلطعون حدوة الحصان) عن طريق خياشيم التنفس، وتُغطى الخياشيم بالهيكل الخارجي الصلب، ولكن في هذا الجزء يكون رقيقًا للسماح بدخول وخروج الغازات، أما عن مفصليات الأرجل الأرضية فإنها تتنفس عن طريق الأعضاء التنفسية (القصبة الهوائية، والرئتين).
تسمح القصبة الهوائية بمرور الغازات إلى داخل الجسم، حيث أنها عبارة عن أنابيب دقيقة، وفي بعض المفصليات تُغمر هذه الأنابيب الهوائية بالدم، بينما تكون نهايات أنابيب القصبة الهوائية مغروسة في الأنسجة وإلى داخل العضلات في الحشرات ذات الأرجل المفصلية، وتعتبر القصبة الهوائية تطورًا في بعض أنواع المفصليات، فقد تطورت عدة مرات حتى وصلت لتشريحها الي نعرفها عليه اليوم.